Fue una figura destacada entre los organistas seglares y monacales en la arquidiócesis de Braga durante el último cuarto del siglo XVIII.

Enseñó música en el Seminario de San Pedro en Braga (1662–8) y en 1665 dejó el puesto de segundo organista de la Catedral de Braga cuando se le concedió una prebenda en San Salvador cerca de Joane (ahora Famalicão), donde estuvo activo hasta por lo menos 1704.

Se sabe que compuso trece obras para teclado y pueden atribuírsele otras seis en el campo estilístico, publicadas en Organa hispánica, de G. Doderer, 1984. Sus obras reúnen elementos aragoneses e italianos, así como portugueses, y demuestran la sensibilidad de Araújo por el carácter del órgano portugués-gallego de su tiempo.