No existe certeza sobre el lugar y fecha de su nacimiento. Fue hijo natural de una persona de alto rango de su pueblo en el Reino de Nápoles y comenzó a estudiar música como una entretención; pero de su padre heredó sólo una pequeña fortuna, que fue pronto dilapidada, y tuvo que seguir por fuerza su carrera musical.

Después de estudiar música privadamente, hizo su debut como compositor de ópera en Roma en 1737 con “Ciro riconosciuto”, que se realizó en el Teatro Valle y fue motivo de gran éxito, tanto es así que fue llevada a Florencia, Londres, Venecia, Mónaco y otras ciudades; pero su obra más famosa sigue siendo "Vologeso, re de' Parti”, que fue representada en 1739; esta ópera  fue considerada por Charles Burney como un ejemplo perfecto de la música dramática.  Siguió “La libertà nociva”, que aumentó aún más su reputación como compositor de óperas cómicas. En 1740 vivía en Lisboa, donde compuso tres óperas serias, pero en 1742 regresó a Roma. Luego se realizaron dos de sus óperas en París, "La donna superba” en 1752 y “La zingara” en 1753 (interpretadas por la compañía bufa de Eustaquio Bambini, que era también el autor del libreto de “La zingara”). En 1758 "Adriano in Siria”, fue su última ópera seria.

A pesar de la admiración que causó con sus obras, Rinaldo di Capua, después de su muerte, cayó casi en el olvido (lo que explica la falta de información biográfica acerca de él que ha llegado hasta nosotros). Sus últimas obras fueron poco consideradas  y entre ellas muchas se atribuyeron erróneamente a su probable hijo Marcello Bernardini (apodado Marcello di Capua). A pesar de que compuso alrededor de 40 óperas, sólo 7 han llegado hasta nosotros, más 19 arias diversas (en su mayoría procedentes de la serie de óperas serias perdidas), que siguen la forma del aria da capo. Entre sus óperas cómicas, la más conocida es sin duda “La zingara”, que recibió un éxito rotundo en la capital francesa y fue muy importante en la famosa Querelle des Bouffons (casi como lo fue “La serva padrona” de Giovanni Battista Pergolesi).

Su habilidad compositiva es evidente también en sus obras instrumentales, es decir, en las sinfonías y oberturas, en las que contribuyó al desarrollo de la sinfonía sonata clásica. Tuvo una influencia considerable en las obras de Baldassare Galuppi, incluyendo cantidad de lo que queda por ser evaluado. Probablemente fue el padre del compositor clásico Marcello Bernardini.