Becado por el rey João V estudió en Roma con Ottavio Pitoni desde aproximadamente 1719 hasta 1726. De regreso a Lisboa fue nombrado mestre de capela de la Basílica de Santa María de Lisboa aproximadamente  en 1729 y enseñó en el Seminário da Patriarcal. Compuso 22 salmos de vísperas, algunos de ellos para ocho voces. Las fechas de sus numerosas otras obras en ese archivo y su manuscrito "Regras de acompanhar" (‘Reglas para acompañar') van desde 1719, cuando envió desde Roma una colección de antífonas de la Virgen para cuatro voces a cappella, hasta 1751.

Edición discográfica de obras de João Rodrigues Esteves

De sus aproximadamente 100 obras manuscritas existentes en Portugal, 91 sobreviven en el archivo de la Catedral de Lisboa. Entre éstas hay una misa para ocho voces completada en Roma el 8 de septiembre de 1721, que iguala a cualquiera de las misas hasta  entonces publicadas por Pitoni.

Otras obras de Esteves están en Vila Viçosa: el Libro de coros 4 contiene sus Salmos para cuatro voces CXIX, CXXXIX, CXXXX y CXXXXI (números de Vulgata) en los 2º, 3º, 4º y 5º tonos; el Libro de coros 16 contiene su música del verso alternativo del Miserere, en tres a ocho voces, pata Maitines de sábado Santo. Sus ocho bellos responsorios de Navidad son para ocho voces y violín. El "Miserere" para 12 voces de 1737 es una obra maestra.

Complaciendo las demandas de los virtuosos, su última obra fechada, un "Magnificat en Mi menor" con órgano, requiere cualidades operísticas en las secciones solistas. Estilísticamente, sus primeras obras coinciden con las de su contemporáneo de Lisboa Giovanni Giorgi, prefiriendo el stile antico.