Contamos con muy poca información sobre este compositor. En 1659 fue admitido en la capilla real de Madrid como cantorcico (niño corista) y se convirtió en cantor (corista adulto) en 1669. Desde 1693 a 1701 fue músico de cámara y maestro de capilla del Colegio de Niños Cantores. Se premió su lealtad a Felipe de Anjou en 1700 cuando fue designado capellán de la capilla real. Su hermano Gabriel (?1653–1720) también era cantante.

El "Poema harmónico" de Guerau, compuesto de varias cifras para el temple de la guitarra española (Madrid, 1694) incluye 27 composiciones y una introducción a los principios de la anotación y ornamentación de tablatura. Las piezas son todas colecciones de variaciones de varios tipos. La mayoría son passacalles, pero hay también otros bailes típicamente españoles (jácaras, marizápalos, españoletas, folías, etc.). El estilo de Guerau se caracteriza por su sobriedad y por el uso de la técnica de punteado en lugar del rasgueado más común, lo que ilustra la tendencia de fines del siglo XVII de un acercamiento tipo laúd de la guitarra. No especificó ninguna afinación particular para sus piezas; según Strizich, la música hace pensar en La/la–re/re'–sol/sol–si/si–mi', como prescribe Ruiz de Ribayaz.

El "Poema" es comparable en importancia a las obras de Gaspar Sanz y Ruiz de Ribayaz para la música de guitarra española de la época, y la música de Guerau fue muy considerada por sus contemporáneos. Santiago de Murcia, por ejemplo, alabó su passacalles en su Resumen de acompañar la parte con la guitarra (Madrid, 1714). El encanto de la música hace juego con la belleza de la edición original de 1694. Las otras composiciones existentes de Guerau (todas en Mi menor) son "Que lleva el Sr. Sgueva" para tres voces, y dos tonos humanos, "O nunca, tirano amor" y "Alerta que de los montes", esta última de la zarzuela "Los celos hacen estrellas" compuesto colectivamente con Juan Hidalgo (música) y Juan Vélez de Guevara (texto). Sólo el texto del tono "Un corazon desdichado" existe. La suya es probablemente la más fina música española para guitarra barroca del siglo XVII.