Pierre Menault era hijo de una familia de clase trabajadora modesta, que trabajaba en los viñedos. Afortunadamente en 1950, a los ocho años de edad, fue llevado a la escuela de la "Colegiata de Notre Dame", Beaune. Allí recibió clases de música de los dos maître de chapelle, Jacques Huynh (1613-1652) y Guillaume Truffot. Esta institución fue desde su fundación en 1419 hasta la Revolución un centro de formación de gran éxito, saliendo de ella numerosos músicos de renombre. Rápidamente las habilidades musicales de Pierre Menault llamaron la atención. Por lo tanto recibió instrucción adicional de los mejores profesionales disponibles. Entre otros estaba el organista Claude Chardenet, que le enseñó a tocar el órgano,  el "Manichordion" (nombre francés antiguo para el clavicordio) y el clavecín. Menault dejó la escuela en 1660.

Durante los siguientes diez años se sabe que ocupó el cargo de maître de chapelle en la catedral de Chalons-sur-Marne, y luego ocupó el mismo puesto en la iglesia colegiada de su ciudad natal desde 1671 hasta 1676. Después de una segunda estancia en Chalons desde 1676 hasta 1687 se convirtió en maître de chapelle en Saint-Etienne en Dijon. Tomó parte en la competencia para el nombramiento de sous-maîtres de la capilla real en 1683 en Versalles, pero no logró pasar de la primera ronda. Acabó su carrera en Dijon, donde la vida musical a finales del siglo XVII era muy versátil, y donde llegó a ser maître de chapelle de la gran iglesia colegiada de St Etienne. Cuando Menault tomó su lugar, aquí era organista Jean Rameau, el padre de Jean-Philippe Rameau. Es probable que el pequeño Rameau, en ese tiempo de cuatro años, recibiera consejos del maître de chapelle Menault. Entre los músicos que Menault entrenó en Dijon, fue un tal Joseph Michel (1679-1736) el más importante.

Las obras de Menault que han llegado hasta nosotros fueron publicadas por Christophe Ballard entre 1676 y 1693. Las cinco misas están en el viejo estilo Franco-flamenco y, como muchas otras del periodo, usan el mismo tema central al principio de varias secciones. La mayoría de los movimientos empiezan con entradas sucesivas en imitación y algún acercamiento a una exposición de tipo fuga, pero en general el contrapunto es tratado con la mayor libertad. Desde 1686 en adelante Menault escribió regularmente una parte de bajo continuo para aquellos movimientos donde los grupos vocales eran reducidos.

Imprimió Vísperas dedicadas al padre François de la Chaise, confesor de Luis XIV. La orquestación de las Vísperas es ambiciosa en sus dimensiones (cinco salmos, antífonas y motetes) y en su anotación (para pocas voces, cuerdas, órgano y continuo). Este es el único ejemplo superviviente completo de un temprano Oficio de Vísperas escrito por un compositor francés de este periodo.