En 1631 ingresó en el Colegio de los Jesuitas en Lucerna. Alrededor de 1644 era un fraile franciscano y vivía en Engelberg, donde fue reconocido como una autoridad en órganos. Más tarde fue Kapellmeister del convento franciscano de Constanza y en la catedral de allí. Probablemente mantuvo estas posiciones hasta su muerte; sin duda en el momento de sus publicaciones que se conservan de 1666 era Kapellmeister de la catedral. Estas publicaciones son "Flores hyemnales prompti ex horto a 3. 4. vocibus, cum 2 violinis, motettis, señora, sonatis et vesteris Op. 4" (Constanza, 1666), y "Messe concertate" para cuatro y cinco voces, con instrumentos (Innsbruck, 1666 ); también hay dos misas y tres motetes suyos para cuatro a seis voces, la mayoría de ellos con cuerdas.

La música de sus misas está escrita sin pretensiones y siempre bien concebida para su propósito litúrgico. El texto nunca se interrumpe. Temas con una amplia duración y un uso moderado de melismas aseguran que el texto puede ser escuchado claramente. Las misas hacen uso modesto de instrumentos: algunas requieren sólo dos violines como instrumentos de acompañamiento. Estilísticamente presentan una mezcla de elementos antiguos y nuevos. Por un lado, a las líneas melódicas expresivas se les da amplia extensión, y hay muchos pasajes solistas. En las secciones concertantes Steingaden evita el demasiado frecuente intercambio entre grupos de intérpretes: en aquellos movimientos con textos largos la disposición de las fuerzas en general sigue siendo la misma dentro de cada verso. Por otro lado, hay frecuentes trazas de los antiguos modos eclesiásticos.