Hija del Conde Philipp Theodor von Waldeck y de la Condesa de Nassau. Parece haber pasado su juventud en Arolsen, asiento de la familia Waldeck. Se casó con el Conde Georg Ludwig von Erbach el 26 de diciembre de 1664 en Bad Arolsen, Hesse y entonces se estableció en Michelstadt, cerca de Erbach, Odenwald. Era una de las típicas numerosas princesas de los años alrededor de 1700 que se inclinaban al Pietismo y le dio expresión en verso.

Publicó "Andächtige Sing-Lust, das ist“: I. Morgen -, II. Abend -, III. Tage -, IV. Beth -, V. Buss -, VI. Klag - und Trost -, VII. Lob - und Dank-, VIII. Lehrlieder (Hildburghausen, 1692). El lugar de publicación se explica por ser la residencia de una de sus hermanas, que era la esposa del Duque Ernst de Saxe-Hildburghausen y a quien ella dedicó su libro. Es por consiguiente posible que escribiera bajo la influencia de Alemania central. Es más, las Princesas de Reuss y Schwarzburg, que vivían cerca, eran discípulas ardientes del Pietismo.

La publicación de Amalia Catharina es una colección de canciones para devoción de la casa. Contiene 67 poemas Pietistas, algunos de los cuales  contienen melodías con bajo figurado. Esta música es ciertamente de la propia Amalia Catharina y es una contribución importante al desarrollo de la canción con continuo sacra alemana.