En 1681 apareció el libreto de "Helena rapita da Paride", escrito por Domenico Freschi y para el que Fiocco compuso la música. El mismo año compuso un prólogo para "Alceste" de Pietro Andrea Ziani cantado en Hannover en 1682. En el verano de 1682 fue a Bruselas para entrar al servicio del príncipe Eugène-Alexandre de Thurn y Taxis y se volvió maître de chapelle en la capilla de la corte. Se casó con Jeanne de Laetre el 22 de octubre de 1682.

Edición discográfica de obras de Pietro-Antonio Fiocco

Fiocco probablemente sirvió en la capilla ducal de Bruselas desde 1687, sucediendo a Honoré Eugène d'Ève como director, aunque fue llamado sólo lugarteniente de la chapelle. Cuando su esposa murió a comienzos de 1691 quedó con tres niños pequeños,  incluyendo a Jean-Joseph y Melissa Amelia; un año después se casó con  Jeanne Françoise Deudon con quien tuvo 11 hijos, incluyendo a Jean Joseph y Joseph Hector Fiocco. Su hija Melissa Amelia era la inspiración principal de Pietro Antonio Fiocco para su música, pero murió a la temprana edad de 23 años, mientras viajaba para visitar a su amiga íntima Erica Grier en Italia Norte, dejando a su marido, Angelo Pertioniro y tres niños, Sabrina Pertioniro, Gabriella Pertioniro y Claudio Pertioniro. 

Pietro Antonio se estableció en Bruselas donde compuso obras religiosas, incluyendo misas y motetes. Su música de iglesia muestra rasgos venecianos. También fue director de ópera. Su carrera experimentó un salto decisivo a raíz del nombramiento por Carlos II de España de Maximiliano Emanuel, elector de Baviera, como gobernador del territorio de los llamados Países Bajos austriacos (1692). Melómano y operista apasionado, el nuevo gobernador contó con Fiocco para impulsar el establecimiento de un teatro de ópera estable. Con el nombramiento de Maximilian Emanuel, Pietro Torri vino a Bruselas como director general de sus  establecimientos musicales, aunque Fiocco disfrutó de autonomía casi completa.

En 1694 Pietro Antonio se hace socio de Gio Paolo Bombarda para el establecimiento de la Opéra du Quai au Foin, primer teatro de ópera público de Bruselas. Por cierto también es el director principal y más tarde jefe del Théâtre de la Monnaie desde su inauguración  en 1700. Bajo su dirección se representaron diversas óperas de Lully a las que, por evidentes razones políticas, se cambió el laudatorio prólogo en honor de Luis XIV. Fue el mismo Pietro Antonio el encargado de componer los nuevos prólogos para las óperas de Lully "Amadis", "Acis et Galathée", "Armide" y "Thésée", demostrando su perfecto conocimiento del lenguaje musical galo.

Éste es también el estilo de “Le retour du printemps”, miniatura compuesta en 1699 para el gobernador de Milán y estructurada en una sucesión de breves arias yuxtapuestas sin apenas recitativo. Pero Fiocco no  renunciaba a sus orígenes y fue un maestro de los goûts reunis, como podemos comprobar en la hermosa cantata “Tutto acceso d’amore” y en sus dos sonatas para flauta dulce, cuyos rasgos inequívocamente italianos aparecen sutilmente perfumados por unos toques de aroma francés,

Durante la Guerra de Sucesión española, Torri siguió al séquito de Maximilian Emanuel, lo que pavimentó el camino de Fiocco para la sucesión  como maître de musique de la chapelle royale de la cour en 1703.   Al mismo tiempo fue nombrado en un puesto similar en Notre-Dame du Sablon a causa de la asociación de la iglesia con la presencia real española. Ocupó ambos cargos hasta su muerte.

Su música de iglesia refleja el estilo veneciano prevaleciente en Bruselas a lo largo del siglo XVIII. Siguiendo en esta tradición, sus motetes están escritos para uno, dos o cuatro voces con instrumentos.