Fue Etienne Moulinié quien, habiéndose fijado en sus dones, lo presentó al hermano del rey, Gaston de Orléans. a cuyo servicio entró como paje de la Capilla. Entró  así mismo al servicio de la duquesa de Montpensier, la Grande Mademoiselle, donde dirigió los seis violines. Su maestro Pierre de Nyert, cantante de renombre, le prodigó sus consejos y lo hizo descubrir la técnica italiana y su estilo.

Desde 1636 era conocido como maestro de canto. En 1641 se casó con la cantante Gabrielle Dupuy, quien murió repentinamente después de un año. Después de su matrimonio, la carrera de Lambert se unió estrechamente a su cuñada y famosa cantante Hilaire Dupuy.

En 1651 aparece como bailarín de ballet en la corte de Luis XIV; además escribió algunos (“Ballet des Arts”, 1663; “Ballet des Amours déguisez”, 1664 ; “Ballet de la naissance de Vénus”, 1665). Comenzando en 1656, se estableció su reputación como compositor y sus composiciones fueron regularmente impresas por Ballard. Ellas consisten principalmente en arias sobre poemas de Benserade y Quinault. Fue el compositor más prolífico de melodías en la segunda mitad del siglo XVII.

Vista de Champigny-sur-Veude

En 1661 tomó uno de los dos puestos ocupados por Jean de Cambefort, el de maître de musique de la chambre du roi, dejando el de superintendente de la música a Jean-Baptiste Lully. Este último recibió algunas lecciones de Lambert y se convirtió en su yerno en 1661 al casarse con su hija Madeleine. Ambos se estimaban profundamente y el suegro contribuyó a la creación de la Ópera (funciones de repetidor y formación de los cantantes).

Acompañó a sí mismo en tiorba sus “Tres Lecciones de Tinieblas” (Feuillants, 1662). Escribió muchas canciones (sólo tres volúmenes de más de veinte se han conservado), de las cuales las arias a 1, 2, 3 y 4 partes son con bajo continuo (1689). En 1670 también sirve como maestro de capilla del rey.

Su papel como maestro de canto y compositor de aires dramáticos contribuyó al desarrollo del recitativo a la francesa. Como maestro de canto, disfrutó de una reputación certificada por muchos testimonios de su época (incluyendo los cantantes Anne de La Barer, Pierre Perrin, La Cerf de Viéville). Titon du Tillet menciona conciertos realizados en su casa en Puteaux, durante los cuales el propio Lambert acompañaba en tiorba. También colaboró con Lully en la creación de varios ballets (por ejemplo “Ballets des amours déguisez”).

El air sérieux, entonces en camino de ser sustituto del air de cour, y el air en rondeau son tratados por Lambert en un estilo natural, simple, lleno de brío, delicadeza y gracia. Es similar a lo que escribía su contemporáneo Sébastien Le Camus (1610-1677) por la elegancia y refinamiento. Sus relatos y sus diálogos acusan claramente el carácter dramático que adoptará Lully; los segundos ya aparecen como verdaderas pequeñas escenas de ópera, Próximas a las primeras pastorales con música de Robert Cambert y Michel de La Guerre (Le Triomphe de l'Amour sur des bergers et bergères, 1654). En algunas de sus canciones el cromatismo juega un papel importante. Además, Lambert sabe usar la repetición de palabras y frases como los italianos, aceptando esta manera de escribir que la generación anterior de los franceses rechazaba. Con tales virtudes, su nombre debe figurar más prominentemente entre los precursores de la ópera francesa.