No se sabe nada sobre su vida, excepto que tenía el rango de Cavaliere y trabajó en Milán y Pavía. Sólo los libretos de sus tres óperas conocidas sobreviven: "La fedeltà mascherata” (Pavia, 1677, por GB Novarese), "L'Arsiade" (Milán, 1700, P. d'Averara) e "Il Meleagro" (Pavia, 1705). La música de "Il Meleagro" fue escrita en colaboración con Paolo Magni (acto 2º) y Bernardo Sabadino (acto 3º), mientras Martinenghi escribió el acto 1º.

Del mismo modo sólo los libretos de tres oratorios suyos se conservan: "La fuga trionfale" (Pavia, 1690), "La vittoria de trionfanti", o sia "Il trionfo della grazia" (Pavia, 1691) y "La morte delusa" (Milán, 1703). Su única música sobreviviente es un motete solista (1679).

Un Francesco Martinenghi de Pavía, que junto con Perti y Vannarelli escribieron "La Prosperita di Elio Seiano", con libreto de Nicolò Minato (Milán, 1699), es probablemente este mismo compositor.